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前言
系统版本：windows11
软件版本：RSView_v3.2.7
激光雷达型号：速腾RS-M1
其他：电源连接线、数据线、网线
1. 准备工作
1.1 接线方式
按图示连接好M1和转接器之间的电源连接线、数据线，并将网线连接到电脑网口。激光雷达通电后会有规律的较低的电机旋转（应该是）的声音，可由此声音判断雷达是否开始正常工作。
图1 接线图示
1.2 Wireshark安装
为了更好的测试和运行RSView最好也安装上Wireshark，该软件主要用于判断激光雷达正确的ip和端口号，其具体使用比较简单，可自行搜索网上教程。
安装步骤：
- 下载Wireshark:https://www.wireshark.org/download.html
2.开始安装，连续点击next，直到此页记得勾选
选择安装路径（不含中文），然后一路next，到
点击install，开始安装
安装过程中提示安装插件Npcap，选择I agree,然后勾选全部
继续安装插件USBPCAP
安装完成后重启即可正常使用wireshark
1.3 RSView安装(Windows版本)
在速腾聚创官网下载或者联系客服获得软件压缩包，解压后放在非中文路径下！！！
无需安装，直接在bin文件夹下找到对应的.exe应用程序打开即可
启动后界面如下：
1.4 修改电脑IP地址
为了电脑和激光雷达间能够正常通信，需要修改电脑IP为固定IP
其中激光雷达M1的IP地址默认为192.168.1.200，如不确定可通过wireshark查看，如果没有刻意修改，应该就是这一地址。下面是windows11系统下如何修改电脑ip
- 打开设置,进入网络设置
- 进入高级网络设置
- 进入网络适配器选项
（也可直接从控制面板处打开）
- 双击进入以太网属性配置
- 单击IPv4并打开属性
- 手动输入IP地址和子网掩码，搞定！
当然，还有其他比如通过命令行修改ip地址的方法，在此不再介绍。
2. 连接电脑并显示点云
在做完上述所有准备工作后便可以将电脑连上激光雷达
2.1 验证连接
进入wireshark，找到对应网口（如我的是以太网），若电脑ip不正确或者未设置成功，则会提示："who has 192.168.1.102?"
修改为正确的ip后会出现正确的lidar ip , PC ip ,激光雷达的 msop 端口号和difop端口号。
（这是官网文档截图，我忘记截了····）
2.2 RSView显示点云
- 打开软件修改端口号
- tools--->Sensor Network Configuration
- 将MSOP修改为6699，DIFOP修改为7788
- File--->open--->sensor stream--->OK
- 不出意外的话点击play就可以看到实时获取的点云了
可以看到M1的点云效果还是很不错的~