今天学习了使用硬件I2C的方式成功读取MPU6050的ID号，特此记录一下过程：
首先需要学习的是MPU6050的初始化：
第一步：打开GPIOB的时钟（因为I2C2的引脚10,11在GPIOB上）
第二步：打开I2C2的时钟
第三步：初始化GPIO。
第四步：初始化I2C2。
第五步：开启I2C2。
下面学习的就是指定MPU6050的寄存器地址写数据的函数：
第一步：行成起始条件
第二步：等待EV5事件
第三步：发送7位地址（方向：发送者）
第四步：等待EV6事件（发送完成）
第五步：发送寄存器地址
第六步：等待EV8事件（正在发送）
第七步：发送数据
第八步：等待EV8_2事件(发送完成）
第九步：行成停止条件。
再下面学习的就是指定MPU6050的寄存器地址读数据的函数：
第一步：行成起始条件
第二步：等待EV5事件
第三步：发送7位地址（方向：发送者）
第四步：等待EV6事件（发送完成）
第五步：发送寄存器地址
第六步：等待EV8事件（发送完成）
第七步：再次行成起始条件
第八步：等待EV5事件
第九步：发送7位地址（方向：接收模式）最后一位是接收模式
第十步：等待EV6事件（接收完成标志）
第十一步：应答位给非应答
第十二步：行成终止条件
第十三步： 等待EV7事件（接收完成）
第十四步：提取接收到的数据
第十五步：应答位给应答（回复默认值）
最后就是读取MPU6050的ID号了，MPU6050的ID号存在MPU650的寄存器地址为0x75，读取这个地址中的值就是ID号了。
下面把整个文件展示一下：
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "MPU6050.h"
#define MPU6050_ADDRESS 0xD0
#define GPIO_POART GPIOB
#define SCL GPIO_Pin_10
#define SDA GPIO_Pin_11
#define GPIO_CLOCK RCC_APB2Periph_GPIOB
#define I2C_CLOCK RCC_APB1Periph_I2C2
void MPU6050_WriteReg(uint8_t Address, uint8_t Data)
{
I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE); // 行成起始条件
while(I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT) !=SUCCESS );// 等待EV5事件
I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter); // 发送7位地址（方向：发送者）
while(I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED) !=SUCCESS );// 等待EV6事件（发送完成）
I2C_SendData(I2C2, Address); //发送寄存器地址
while(I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING) !=SUCCESS );// 等待EV8事件（正在发送）
I2C_SendData(I2C2, Data); //发送数据
while(I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED) !=SUCCESS );// 等待EV8_2事件(发送完成）
I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE); //行成停止条件
}
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t Address)
{
uint8_t Data;
I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE); // 行成起始条件
while(I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT) !=SUCCESS );// 等待EV5事件
I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter); // 发送7位地址（方向：发送者）
while(I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED) !=SUCCESS );// 等待EV6事件（发送完成）
I2C_SendData(I2C2, Address); //发送寄存器地址
while(I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED) !=SUCCESS );// 等待EV8事件（发送完成）
I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE); // 行成起始条件
while(I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT) !=SUCCESS );// 等待EV5事件
I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Receiver); // 发送7位地址（方向：接收模式）
while(I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED) !=SUCCESS );// 等待EV6事件（接收完成标志）
I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, DISABLE); // 应答位给非应答
I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE); // 行成终止条件
while(I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED) !=SUCCESS );// 等待EV7事件（接收完成）
Data = I2C_ReceiveData(I2C2); //提取接收到的数据
I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, ENABLE); // 应答位给应答
return Data; //返回接收到的数据
}
void MPU6050_Init(void)
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(GPIO_CLOCK, ENABLE); //第一步：打开GPIOB的时钟（因为I2C2的引脚10,11在GPIOB上）
RCC_APB1PeriphClockCmd(I2C_CLOCK, ENABLE); //第二步：打开I2C2的时钟
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = SCL | SDA;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIO_POART, &GPIO_InitStruct); // 第三步：初始化GPIO。
I2C_InitTypeDef I2C_InitStruct;
I2C_InitStruct.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
I2C_InitStruct.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
I2C_InitStruct.I2C_ClockSpeed = 100000;
I2C_InitStruct.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_16_9;
I2C_InitStruct.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
I2C_InitStruct.I2C_OwnAddress1 = 0x00;
I2C_Init(I2C2, &I2C_InitStruct); // 第四步：初始化I2C2。
I2C_Cmd(I2C2, ENABLE); //第五步：开启I2C2。
}
uint8_t MPU6050_GetID(void)
{
return MPU6050_ReadReg(0x75);
}
这样就形成了最终的结果：
