FANUC机器人—PCDK

连接到机器人

将以下突出显示的行添加到您的代码中以连接到您的机器人。如果运行，则表示您已成功安装 PCDK，并已准备好与机器人通信。

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using FRRobot;      
 
namespace FanucTest
{
    class Program
    {
        static void Main(string[] args)
        {
            Console.WriteLine("按任意键继续…");
            Console.ReadKey();
 
            //创建一个robot对象
            FRCRobot mobjRobot = new FRCRobot();
            //连接你的机器人
            mobjRobot.Connect("192.168.1.123");
            bool connected = mobjRobot.IsConnected;
 
        }
 
    }
}

更新位置寄存器

要完成这个你好世界程序，请添加以下代码行以更新位置寄存器。我们正在访问下面的位置寄存器 1 并更新值。

          FRCSysPositions sysPositions = mobjRobot.RegPositions;
          FRCSysPosition sysPosition = sysPositions[1];
          FRCSysGroupPosition sysGroupPosition = sysPosition.Group[1];
          FRCXyzWpr xyzWpr = sysGroupPosition.Formats[FRETypeCodeConstants.frXyzWpr];
          //准备位置寄存器1的更新后的X、Y、Z、W、P和R值
          xyzWpr.X = 475;
          xyzWpr.Y = -275;
          xyzWpr.Z = -231;
          xyzWpr.W = -176;
          xyzWpr.P = 0;
          xyzWpr.R = 0;
          try
          {
              //更新位置寄存器1
              sysGroupPosition.Update();
 
          }

获取数值寄存器

            FRCVars objNumRegs = mobjRobot1.RegNumerics;
            objNumRegs.Refresh();
            

            if (!string.IsNullOrEmpty(textBox2.Text))
            {
                FRCVar objNumReg = objNumRegs[1];
                FRCRegNumeric objRegValue = objNumReg.Value;


                string comment =  objRegValue.Comment;
                float regFloat = objRegValue.RegFloat;
                FRETypeCodeConstants fREType = objRegValue.Type;


                opdata.Text = "寄存器数值："+ comment.ToString() + "\r\n" +"寄存器注释："+ comment + "\r\n";

            }
            else
            {
                opdata.Text = "没输入数值寄存器的编号!!!!!!";
            }