全面指南：在Ubuntu 20.04上安装和配置Orbbec ROS SDK

全面指南：在Ubuntu 20.04上安装和配置Orbbec ROS SDK

在Ubuntu 20.04上安装和配置Orbbec ROS SDK涉及到多个步骤，包括安装ROS环境、必要的依赖库，配置ROS工作空间，以及设置相机和相关服务。以下是详细的步骤和方法。

安装依赖

1. 安装ROS

• ROS的安装：首先，需要在Ubuntu 20.04上安装ROS。由于Orbbec ROS SDK支持Kinetic, Melodic和Noetic发行版，建议根据系统需求选择合适的版本。可以参考ROS官方文档进行安装。

2. 安装其他依赖

• 依赖库安装：根据选择的ROS版本，安装相应的依赖。打开终端并执行以下命令：

  sudo apt update
  sudo apt install libgflags-dev libgoogle-glog-dev libusb-1.0-0-dev libeigen3-dev \
  ros-$ROS_DISTRO-image-geometry ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager \
  ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-$ROS_DISTRO-image-publisher
  

创建ROS工作空间

• 如果尚未创建工作空间，通过以下命令创建一个新的ROS工作空间：

  mkdir -p ~/ros_ws/src
  cd ~/ros_ws/src/
  

获取Orbbec ROS SDK

• 从Orbbec开发者社区下载SDK或使用Git克隆官方仓库：

  git clone https://github.com/orbbec/OrbbecSDK_ROS1.git
  

构建ROS包

• 在ROS工作空间的根目录下构建项目：

  cd ~/ros_ws
  catkin_make
  

安装udev规则

• 为了使设备能够在非root用户下正常访问，需要配置udev规则：

  cd ~/ros_ws
  source ./devel/setup.bash
  roscd orbbec_camera
  cd scripts
  sudo cp 99-obsensor-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
  sudo udevadm control --reload && sudo udevadm trigger
  

启动相机和可视化工具

• 启动相机节点：

  source ~/ros_ws/devel/setup.bash
  roslaunch orbbec_camera astra.launch
  

• 启动RViz进行可视化：

  source ~/ros_ws/devel/setup.bash
  rviz
  

  在RViz中选择相应的topic进行显示。

运行ROS服务和主题

• 查看可用的ROS主题和服务：

  rostopic list
  rosservice list
  rosparam list
  

• 设置和获取相机参数，例如曝光和增益：

  rosservice call /camera/set_color_auto_exposure '{data: false}'
  rosservice call /camera/get_color_exposure "{}"
  

保存图像和点云数据

• 当相机运行时，可以保存图像和点云数据到默认目录：

  rosservice call /camera/save_images "{}"
  rosservice call /camera/save_point_cloud "{}"
  

这些步骤提供了一个系统性的方法来在Ubuntu 20.04上安装和配置Orbbec ROS SDK，确保用户能够利用Orbbec的3D传感技术进行ROS应用的开发和研究。