ROS自学笔记三十：话题消息输出并转换为Excel形式

用钢铁意志，成就不平凡人生

博主这一期遇到一个问题，要将ROS中的/joint_states话题消息输出并转换为Excel可读取的格式（如CSV），下面是博主的解决方法:

步骤1：记录/joint_states话题数据

rosbag record -O joint_states.bag /joint_states

• 说明:

  • -O joint_states.bag 指定输出的bag文件名为joint_states.bag。

  • /joint_states 是您要记录的话题名称。

      注意：运行此命令后，rosbag将开始记录/joint_states话题的数据。完成后，可以通过按Ctrl+C停止记录。

步骤2：编写Python脚本将bag文件转换为CSV

接下来，编写一个Python脚本，读取bag文件中的/joint_states消息，并将其转换为CSV格式。以下是一个示例脚本：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import rosbag
import csv
from sensor_msgs.msg import JointState

# 打开bag文件
bag = rosbag.Bag('joint_states.bag')

# 创建并打开CSV文件
with open('joint_states.csv', 'w') as csv_file:
    csv_writer = csv.writer(csv_file)
    
    # 写入CSV表头
    csv_writer.writerow(['timestamp', 'joint_name', 'position', 'velocity', 'effort'])
    
    # 遍历bag文件中的消息
    for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=['/joint_states']):
        timestamp = t.to_sec()
        for name, position, velocity, effort in zip(msg.name, msg.position, msg.velocity, msg.effort):
            csv_writer.writerow([timestamp, name, position, velocity, effort])

# 关闭bag文件
bag.close()

print("已将joint_states转换为joint_states.csv")

• 脚本说明：

  • 导入必要的库：

    • rosbag 用于读取bag文件。

    • csv 用于写入CSV文件。

    • sensor_msgs.msg.JointState 用于解析/joint_states消息。

  • 读取bag文件：

    • 打开名为joint_states.bag的bag文件。

  • 创建CSV文件并写入表头：

    • 表头包括时间戳、关节名称、位置、速度和力矩。

  • 遍历/joint_states消息：

    • 对于每条消息，提取时间戳和每个关节的相关数据，并写入CSV文件。

  • 关闭文件：

    • 关闭bag文件和CSV文件。

  • 输出完成提示：

    • 脚本运行结束后，打印提示信息。

步骤3：运行Python脚本

1. 保存脚本：

   将上述Python脚本保存为bag_to_csv.py。

2. 赋予执行权限（如果需要）：

   chmod +x bag_to_csv.py
   

3. 运行脚本

   ./bag_to_csv.py
   

   运行后，脚本将在当前目录下生成一个名为joint_states.csv的文件。

步骤4：在Excel中打开CSV文件

1. 打开Microsoft Excel。
2. 点击文件 > 打开，然后选择生成的joint_states.csv文件。
3. Excel将自动将CSV文件中的数据分隔到各个单元格中，您可以进一步进行数据分析和可视化。