ROS多机集群组网通信（四）——Ubuntu 20.04图形化配置 Ad-Hoc组网通信指南

引言

在我之前的文章中已经讲解过Ad-Hoc网络的相关概念，以及如何使用网卡配置Ad-Hoc模式，实现局域网无中心路由通信。这篇文章主要讲解如何在ubuntu20.04上使用图形化配置工具来更方便的配置Ad-Hoc网络，实现组网通信。下面先复习一下之前的相关基本概念，接着讲解图形化配置的教程

基本概念

Ad-Hoc 网络是一种简单的点对点无线网络，设备（称为节点）可以直接相互通信或者通过中继间接通信，而无需依赖中央接入点。在这种网络中，所有设备是对等的，没有固定的路由器或基础设施支持。

特点

• 快速部署：无需基础设施，适合快速建立网络。
• 简单配置：设置过程简单，易于操作。
• 安全性较低：常使用较弱的加密方式（如 WEP），安全性不高。
• 基本 Ad-Hoc 模式通常支持单跳通信，多跳通信需通过 B.A.T.M.A.N. 或 OLSR 等路由协议实现。

使用 B.A.T.M.A.N. 或 OLSR 协议后，Ad-Hoc 网络具备 Mesh 网络特性，支持网状拓扑和多跳传输（支持多跳通信）
多跳通信 ：
​比如有网络拓扑连接为：A-------B-------C
基本的Ad-Hoc 模式：A可以和B通信，B可以和C通信，但是A不能和C通信。
加入路由协议：A可以和C通信，B可以为中心节点转发数据。

去中心化点对点自组织网络

• 去中心化点对点自组织网络是一种无需中心化设备（如路由器或接入点）的无线网络结构。每个节点（设备）都可以与其他节点直接通信，并且通过多跳路由实现跨节点的消息传递。
• 这种网络的一个常见应用是无人机群或机器人集群，每个节点可以独立运行和通信，组建动态网络。这种架构可以在设备之间传输数据，即使没有互联网连接。

树状组网

星型组网
​​

去中心化点对点自组织网

ubuntu20.04上使用图形化配置工具配置

1.打开终端，输入：

nm-connection-editor

2.此时会弹出一个窗口：

3.接着点击左下角的 + 号，添加新连接，选择WiFi，接着点击右下角创建：

4. 接着按照如下进行基础配置

5. 设置组网的IPv4地址，网关可以不设置，需要保持所有设备的地址在同一网段上。例如：192.168.24.x

6. 想要开机就进行连接的话，可以将如下的网络连接优先级设置拉高

7. 断开WIFI，再重新打开即可自动连接到我们设置的Ad-Hoc
8. 可以使用命令查看网卡工作模式是否为Ad-Hoc：

iwconfig

会有类似信息出现：

lo        no wireless extensions.

enp0s31f6  no wireless extensions.

wlp0s20f3  IEEE 802.11  ESSID:"UAV"  
          Mode:Ad-Hoc  Frequency:2.412 GHz  Cell: CA:BD:7A:39:9C:7B   
          Tx-Power=22 dBm   
          Retry short limit:7   RTS thr:off   Fragment thr:off
          Power Management:on
          
docker0   no wireless extensions.

9.将其他设备配置好后，可以使用ping命令进行测试，博主自己测试的时候，延时能够低于1ms，取决于网卡设备的性能，天线，地理环境因素等等。推荐使用带天线的USB无线网卡。

ping 其他设备的IPv4地址

10. 想要加入路由协议，实现中继通信，可以看博主之前的文章：
    ROS多机集群组网通信（三）——Ubuntu Ad-Hoc 组网通信配置指南
    参考文章：
    不同Mesh技术的比较-总结版 - badwell - 博客园