【ROS2实战】在中国地区 Ubuntu 22.04 上安装 ROS 2 Humble 教程

本文介绍如何在中国大陆环境下顺利安装 ROS 2 Humble，包括使用清华镜像源、解决 locale 和 GPG 密钥问题、安装 ROS 软件包以及配置自动环境加载。

🌟 ROS 2 版本简介

ROS 2 是机器人操作系统的第二代版本，目前主要有两个长期支持（LTS）版本：Humble Hawksbill 和 Jazzy Jaguar。

• Humble Hawksbill：推荐用于 Ubuntu 22.04（Jammy Jellyfish），支持最新功能和改进。
• Jazzy Jaguar：推荐用于 Ubuntu 24.04（未来版本），适合需要最新功能的用户。

对于 Ubuntu 22.04 用户，建议选择 Humble Hawksbill 版本。

📌 环境要求

• 操作系统：Ubuntu 22.04（Jammy Jellyfish）
• 网络：可访问清华大学开源镜像站（或使用科学上网）
• 权限：具有 sudo 权限

1️⃣ 更换系统软件源（清华镜像）

为加快 ROS 相关依赖的下载速度，推荐先更换系统的 apt 源。

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

然后替换为清华的源（Jammy 版本）：

sudo tee /etc/apt/sources.list > /dev/null <<EOF
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ jammy-security main restricted universe multiverse
EOF

sudo apt update

2️⃣ 设置语言环境（locale）

sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale  # 验证

3️⃣ 添加 ROS 2 的 APT 软件源

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update
sudo apt install curl -y

添加 GPG 密钥：

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

添加 ROS 软件源：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] \
http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

4️⃣ 更新系统并安装 ROS 2

更新系统（⚠️ 非常关键，避免依赖错误）：

sudo apt update
sudo apt upgrade

推荐安装完整桌面版：

sudo apt install ros-humble-desktop

或者仅安装基础 ROS 工具（无 GUI）：

sudo apt install ros-humble-ros-base

开发者工具（建议安装）：

sudo apt install ros-dev-tools

5️⃣ 设置 ROS 环境变量（自动加载）

每次打开终端都需要手动执行 source 太麻烦，可以添加到 bashrc 或 zshrc：

对于 bash 用户：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

对于 zsh 用户：

echo "source /opt/ros/humble/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

6️⃣ 验证安装（Talker/Listener 示例）

打开一个终端：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

再打开另一个终端：

ros2 run demo_nodes_py listener

如果输出正常说明 ROS 2 安装成功！

🧹 卸载 ROS 2（可选）

sudo apt remove ~nros-humble-* && sudo apt autoremove
sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update