1. 系统整体架构流程图
2. 伺服控制状态机流程图
3. 按钮控制流程图
4. Modbus通信时序图
5. 系统安全互锁流程图
6. 系统启动时序图
7. 错误处理和恢复流程图
总结
以上流程图和时序图详细展示了系统的各个关键流程：
- 整体架构图: 展示了系统的分层结构和模块间关系
- 状态机流程: 详细描述了伺服控制的核心逻辑
- 按钮控制流程: 展示了安全相关的用户交互逻辑
- 通信时序: 说明了Modbus双重角色的通信机制
- 安全互锁: 展示了多重安全保护机制
- 启动时序: 描述了系统的初始化过程
- 错误处理: 展示了系统的容错和恢复能力