TurtleBot4快速入门教程-键盘控制

发布于：2022-10-15 ⋅ 阅读:(410) ⋅ 点赞:(0)

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说明：

本教程主要介绍如何使用键盘控制tb4

相关设备

Turtlebot4机器人套件：采购地址

操作步骤

默认情况下，TB4启动后就会自动发布底盘的相关话题，现只需在远程PC上执行键盘控制程序即可
[Remote PC]　启动键盘控制程序

$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
 
This node takes keypresses from the keyboard and publishes them
as Twist messages. It works best with a US keyboard layout.
---------------------------
Moving around:
   u    i    o
   j    k    l
   m    ,    .

For Holonomic mode (strafing), hold down the shift key:
---------------------------
   U    I    O
   J    K    L
   M    <    >

t : up (+z)
b : down (-z)

anything else : stop

q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%

CTRL-C to quit

currently:  speed 0.5   turn 1.0

分别按 i 、j 、k 、l 、, 键进行控制机器人
i 是增加线速度
, 是降低线速度
j 是增加角速度
l 是降低角速度
k 是停止
注意：TB4的底盘不支持持续后退操作

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