上一期向大家介绍了算丰征途巡检机器人硬件方面的定制化业务，针对各行各业不同企业的不同巡检需求，算丰征途可以对巡检机器人的行驶底盘和传感器进行定制，（详情点击：巡逻机器人的模块化定制业务，「算丰征途」为企业提供个性化服务）。

这次向大家介绍：无人驾驶领域内的「域控制器」，它是无人驾驶的秘密之一。

 1.什么是机器人的自动驾驶域控制器？

想要了解机器人的自动驾驶域控制器，还得先从域控制器开始说起。在汽车领域里，随着车辆智能化的发展，电子控制单元ECU（Electronic Control Unit）芯片使用量越来越多，系统越来越庞杂，产生的问题也就越来越多。

为了解决问题，人们把很多功能相似、分离的ECU功能集成整合到一个性能更强的处理器硬件平台上，这就是汽车的“域控制器”，DCU（Domain Control Unit）。

而自动驾驶域控制器，是说在智能网联汽车上，将与自动驾驶功能相关的多个电子控制单元集中到一个算法和资源都很强大的中央控制器上，这个中央控制器就是自动驾驶域控制器。

它即承担了自动驾驶所需要的数据处理运算力，包括但不限于毫米波雷达、摄像头、激光雷达、GPS、惯导等设备的数据处理，也承担了自动驾驶下，底层核心数据、联网数据的安全。作为一个中枢，自动驾驶域控制器承上启下，很好的服务了汽车的智能化。

大鹅巡检机器人

将车规级自动驾驶域控制器优化再适配到机器人身上，便可让机器人实现自主驾驶。

机器人的自动驾驶域控制器主要由域主控处理器、操作系统和应用软件及算法三部分组成；搭载了机器人的自动驾驶系统及配套算法，承担了机器人在自主驾驶过程中对抓取信息的运算及存储。它就是机器人的“大脑”。

依托高性能的域主控处理器、丰富的硬件接口资源以及强大的软件功能特性，机器人自动驾驶域控制器能将原本需要很多颗ECU才能实现的核心功能集成起来，同时极大地降低研发、制造成本。

 2.机器人自动驾驶域控制器的评价标准

目前看来，机器人或低速无人车的自动驾驶域控制器在未来的发展将是“三高”化：高性能、高异构性、高集成度。

高性能指对域控制器算力，它的提升是域主控处理器核心芯片发展的主要原因。在未来，域控芯片除了需要对环境进行大量的精细感知以达到巡检的精细化需求，更需要增加与人的交互。只有更高性能的CPU才能满足越来越复杂的智能化巡检需求。

高异构性是指单一类型的微处理器，无论是 CPU、GPU、FPGA还是ASIC，都无法满足更高阶的自动巡检车辆的需求，域控制器中的主控芯片会走向集成“CPU+xPU”的异构式SoC。

高集成度是指在未来域控制器将整合越来越多的功能，要达到这一目的，作为域控制器的大脑，域主控处理器SoC就需要集成尽可能多的接口类型，比如：USB、Ethernet、I2C、SPI、CAN、LIN以及FlexRay等等，从而能连接和管理各种各样的ECU、传感器和执行器等等。

除了要满足“三高”，还要兼顾系统的鲁棒性、数据的安全性、节能性等要求，能达到这些要求的域控制器，才是面向未来的选择。

 3.SOPHON域控制器

「SOPHON域控制器」是算丰征途自主研发，并可搭载自研的「SOPHON盘古无人驾驶系统」及其它应用层算法。

SOPHON域控制器

SOPHON域控制器内含：

1. ARM8核64位CPU阵列：一款算力极高的数据处理器，ARM架构全称为进阶精简指令集机器。

2. 算丰SC5-plus智算卡NPU阵列：嵌入式神经网络处理器，采用“数据驱动并行计算”的架构，擅长处理视频、图像类的海量多媒体数据。

3. 千兆交换机：是一种千兆带宽的用于电（光）信号转发的网络设备，它可以为接入交换机的任意两个网络节点提供独享的电信号通路。

4. 高精度惯导单元：利用惯性元件（加速度计）来测量运载体本身的加速度，经过积分和运算得到速度和位置，从而达到对运载体导航定位的目的。

5. IO主板： 负责提供串行、并行接口及软盘驱动器控制 接口。

6. 5G网络单元。

这样的配置让SOPHON域控制器具备了高性能、高异构性、高集成度。它对各类传感器有良好的适配性，且接口种类多、数量多，可以定制，进而使巡检功能更全面，可应用于各类无人驾驶载具。

L: 30.2 cm、W: 20.5 cm、H: 7.5 cm

整体看来，它不仅性能优异，同时还具备体积小重量轻，防尘性好，宽电压、低功耗，散热好等优点。

4.SOPHON域控制器的应用案例

优异的性能，加良好的集成度和兼容性，让这台域控可以用于各种底盘类型：

底盘类型方面，它可应用于四轮式底盘、六轮式底盘、履带式底盘、多足类底盘等。

功能方面，它可应用于无人巡检、无人配送、无人挖掘、无人环卫车等类型。

巡检机器人

有了承载驾驶系统的域控，再搭配能满足巡检巡逻需求的可见光、红外、声音、烟雾等传感器，一台性能强大、功能全面的巡检机器人就诞生了。

到目前为止，算丰征途已经依靠这款域控完成了多个定制项目：

目前，SOPHON域控制器在自主研发的机器人和为客户量身定制案例中均获得了很好的口碑。未来也将不断升级「域控制器」，算丰征途也将为各行业领域的更多企业做巡检机器人的定制化服务。

SOPHON域控制器可单独订购，欢迎来电咨询，联系方式参考文章底部↓↓↓

官网：www.sophon-auto.com

邮箱：info@sophon-auto.com

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