- 总的安装步骤来自于官方的安装步骤，Compiling Cartographer ROS — Cartographer ROS documentation
第一步会安装一些之后安装的工具包，这一步在我的系统上是没有出现问题。安装了这两行就不用安装下面的两行，也就是“on older distributions”两行
3. 
随后这四行是创建catkin_ws的工作空间，用ctrl+alt+t打开终端，分别运行前4行代码。我是在运行第5行的代码的时候出现问题，这一行大概是会在catkin_ws文件夹下创建src文件夹，并且在src文件夹里面创建cartographer相关的三个文件夹，如果你也像我一样报错，可以直接下载三个文件夹，复制到src文件夹下。
4. 
这一步是安装ros1，是最麻烦的一步，笔者试过网上的n种方法才成功。第二行这一步会让你连接国外的github网站下载相关东西，如果你无法翻墙，就可以先试试在手机热点下运行第二行，或者用网上的常规方法，就是换ip地址，csdn上有很多。如果都不行，可以直接换成国内源下载，参考下面的方法安装ROS教程，以及安装时遇到的问题和解决办法 - 知乎，
我是采用的这种方法，运行成功。
5. 
这一步是安装所需要的依赖，我运行第三行的时候报错，
差不多像这样
显示缺少几个依赖。查询资料，有一种解决方法是把最后的y换成r，但是一位网友运行了之后产生严重后果，ros都几乎崩溃。并且问题也没解决。所以最好不要用这种方法。
我是采用的安装所缺少依赖的方法
，这几个就是缺少的依赖，采用sudo apt install ros-genetic -hector-mapping 代码直接安装，但是注意黄色标，应该对应自己的ros版本，ubuntu20.04是genetic。同时，我觉得
这行的粉色也可以修改成自己的ros vision，删除两边的符号不过应该没有影响。
6. 
这一步安装一个abseil-app的依赖，如果安装没有报错，就不用运行下一行
这一步一般不会报错，但是我看网上应该还要安装一个protobuf的依赖，但是官方没有，如果后面没有错误，就可以不用安装protobuf，不过还是建议网上搜索一下安装protobuf。
7. 
最后一步编译功能包，应该在cd catkin_ws下运行终端。这一步也很麻烦，如果报错，我的有3个error，可以先尝试更新cmake版本，先cmake –version 一下，看看是否在3.22或者3.20以上。按照一位网友的经验，在3.20以上应该就没问题。如果还是报错，可以按照以下方法：
尝试，我在运行了这一步后，就没有问题了。到此处就安装完毕了可以参考Running Cartographer ROS on a demo bag — Cartographer ROS documentation进行测试