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1、solidworks三维模型导出urdf文件
2、根据solidworks三维模型建立D-H模型
3、三维模型导入matlab中仿真
3、五次多项式轨迹规划输出位置、速度、加速度曲线
4、simulink中simscape仿真设计
5、通过轨迹规划的路径导入
运动结果
结论：验证模型有效
咨询链接：matlab正逆运动学分析与轨迹规划