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关键词
嵌入式、C语言、autosar、OS、BSW、UDS、diagnostic
平台说明
| 项目 | Value |
|---|---|
| OS | autosar OS |
| autosar厂商 | vector ， EB |
| 芯片厂商 | TI 英飞凌 |
| 编程语言 | C，C++ |
| 编译器 | HighTec (GCC) |
| autosar版本 | 4.3.1 |
| 参考文档 | TechnicalReference_Dcm.pdf AUTOSAR_SRS_DiagnosticLogAndTrace.pdf AUTOSAR_SWS_DiagnosticCommunicationManager.pdf AUTOSAR_SWS_DiagnosticEventManager.pdf AUTOSAR_SWS_FunctionInhibitionManager.pdf- 【14229-1.2.3】,【15765-1.2.3.4】. 【11898】 |
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| 缩写 | 描述 |
|---|---|
| DEM | Diagnostic Event Manager |
| DET | Development Error Tracer |
| DDM | Diagnostic Data Modifier |
| DCM | Diagnostic Communication Manager |
| DID | Data Identifier |
| SID | Server Identifier |
| DDID | Dynamic DID |
| RID | Routine Identifier |
| PID | Parameter Identifier |
| NRC | Negative Response Code |
| OSI | open systems interconnection |
| DSD | Diagostic Service Dispatcher (submodule of the DCM module) |
| DSL | Diagnostic Session Layer (submodule of the DCM module) |
| DSP | Diagnostic Service Processing (submodule of the DCM module) |
| DTC | Diagnostic Trouble Codes |
一、背景
当ECU 封装好甚至说是车造好了后，要是车出现故障了，我们不可能首先一来就把车拆开找问题出在哪吧，这样费力不讨好。为了避免上诉情况，开发了一套诊断协议，诊断仪或者远程只需要通过这套协议就能获取到故障码和故障数据，方便定位是哪个位置出了问题，对症下药。除了故障诊断，通过这套协议还能实现标定，程序升级等功能。
但是，如果各个供应商或者主机厂自己开发自己的协议，会导致成本和排查的复杂性。于是，基于ISO 14229 的协议便应运而生了，所以UDS 全称为Unified Diagnostic Services。其中，UDS ISO 14229-1:2013 和 ISO 15765-3:2004（后面被14229-3 代替） 为互补标准，是基于CAN总线应用层的。
如下图所示，14229-1和14229-3适用于应用层，14229-2适用于会话层，15765-2适用于传输层也就是CANTP[AutoSar]BSW_Com012 CAN TP 模块介绍。11898是CAN总线相关协议，其中敌营了CAN 报文结构和can传输的相关要求。
二、Autosar Diagnostic 总览
Autosar 诊断规范包括Diagnostics Communication Manager（DCM），Diagnostic Event Manager（DEM）和Function Inhibition Manager（FIM），这三个模块结合使用以实现完整的整车诊断功能。
三、常用的UDS 服务
四、否定响应代码（NRC - negative response codes）
五、什么是SID
SID（Server Identifier）就是如上述第三节所述，分为了六个大类的UDS服务。其中有的SID支持子服务（sub-function）,以0x27服务为例，支持的sub-function 如下：
例如：使用0x01 subfunction
六、什么是DID RID
6.1 DID
DID（Data Identifier），在逻辑上表示一个对象(例如，进风口门位置，电压或者相关温度等)或对象集合，一般都是与产品系统相关的信息和一些配置信息。一般用于0x22 (readDataByIdentifier), 0x2E (writeDataByIdentifier), and 0x2F
(inputOutputControlByIdentifier)。
DID由两个byte组成，代表的意思请参考ISO_14229_1 Table C.1 — DID data-parameter definitions
发送请求格式：minimum length is 3 byte (SI + DID)
举个栗子：0XF190(VIN number) 读取VIN
6.2 RID
RID（Routine Identifier），例程控制的ID，一般都是些与标定、烧录相关的耗时耗资源操作，一般用于 0x31 SID。
DID由两个byte组成，代表的意思请参考ISO_14229_1 F.1 RoutineIdentifier (RID) definition
发送请求格式：at least 4 (SI+SubFunction+RID Parameter)
举个栗子：请求执行0x0201 routine 读取车辆指定信息。
七、功能寻址和物理寻址
一辆车上有多个ECU，诊断仪和这些ECU的UDS有两种寻址方式：
物理寻址： 一对一，诊断仪对其中一个ECU进行通信，发送的UDS报文ID为ECU的物理ID。
**功能寻址：**一对多，一个诊断仪对多个通功能ID的ECU进行通信，发送的UDS报文为ECU的功能ID。
八、UDS请求和响应规则
8.1 请求格式
SID + （sub_function）+ parameter
8.2 响应格式
肯定响应： （ SID + 0x40） + （sub_function）+ parameter
否定响应：0X7F + SID +NRC
8.3 正响应抑制
在sub_function中，bit7 为 抑制位。如果置为1，则代表该请求如果是正响应则不回复，以节约通信资源减小负载。
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