LeRobot 项目部署运行逻辑（七）—— ACT 在 Mobile ALOHA 训练与部署

发布于：2025-05-13 ⋅ 阅读:(12) ⋅ 点赞:(0)

全部流程为：硬件配置 -> 环境安装 -> 遥操作数据采集 -> 数据集可视化 -> 策略训练 -> 策略评估

在之前的笔记中已经完成了绝大部分，最后再记录一下最后的训练部署，算是最简单的部分了

1 ACT 训练

2 ALOHA 部署

3 更多细节

1 ACT 训练

lerobot 目前支持算法在 lerobot/common/policies 中可以查看

之前数据采集完成了，修改相应参数，运行如下指令开始训练：

python lerobot/scripts/train.py 
--dataset.repo_id=lerobot/collection_coil  \
--dataset.root=/home/robot/Documents/lerobotnew/collections/collection_coil/  \
--policy.type=act  \
--output_dir=/home/robot/Documents/lerobotnew/outputs/train/act_collection_coil  \
--job_name=act_collection_coil  \
--policy.device=cuda  \
--wandb.enable=true

训练完成后，在 outputs 中生成权重参数：

2 ALOHA 部署

连上机器人和相机，运行如下脚本测试：

python lerobot/scripts/control_robot.py  
--robot.type=aloha   \
--control.type=record   \
--control.fps=30    \
--control.single_task="collection_coil."   \
--control.repo_id=lerobot/eval_collection_coil  \
--control.tags='["collection_coil"]' \
--control.warmup_time_s=3  \
--control.episode_time_s=50  \
--control.reset_time_s=5  \
--control.num_episodes=1  \
--control.policy.path=/home/robot/Documents/lerobotnew/outputs/train/act_collection_coil/checkpoints/last/pretrained_model  \
--control.num_image_writer_processes=1

PS: --control.repo_id 必须是 eval_

可以看到简单任务的效果还行：